[[13. október|13. októbra]] [[2007]] sa oženil s novinárkou Beátou Oravcovou.<ref>{{Citácia elektronického dokumentu | autor = zh | titul = Lipšic sa v sobotu oženil s Beatou Oravcovou | url = http://www.sme.sk/c/3537054/lipsic-sa-v-sobotu-ozenil-s-beatou-oravcovou.html | dátum vydania = 2007-10-15 | dátum prístupu = 2013-10-16 | vydavateľ = TASR; ČTK; SME}}</ref> [[3. december|3. decembra]] [[2009]] sa im narodil syn AlexanderAlex<ref>{{Citácia elektronického dokumentu | priezvisko = Ševčíková | meno = Veronika | titul = Lipšic bol pri pôrode syna: Je to tá najsilnejšia emócia! | url = http://wwwm.castvnoviny.sk/clanokbin/141473mobile/lipsic-bol-pri-porode-syna-je-to-ta-najsilnejsia-emociaindex.html | dátum vydania php?article_id= 2009-12-04 | dátum prístupu = 2013-10-17 | vydavateľ = Nový Čas}}530602</ref><ref>{{Citáciaelektronického(má dokumentudvoch | priezvisko = Rakovická | meno = Martina | titul = Minister vnútra Lipšic s manželkou: Čakajú ďalšie dieťa! | url = http://wwwsynov).cas.sk/clanok/194507/minister-vnutra-lipsic-s-manzelkou-cakaju-dalsie-dieta.html | dátum vydania = 2011-03-29 | dátum prístupu = 2013-10-16 | vydavateľ = Nový Čas}}</ref> a [[5. október|5. októbra]] [[2011]] Peter.<ref>{{Citácia elektronického dokumentu | priezvisko = | meno = | titul = Daniel Lipšic ukázal malého synčeka: Toto je môj Peťko! | url = http://www.caslipsic.sk/clanokwp-content/208248uploads/daniel-lipsic-ukazal-maleho-synceka-toto-je-moj-petko2012/08/CV_Daniel_Lipsic_SK.html | dátum vydania = 10.10.2011 | dátum prístupu = 2013-10-16 | vydavateľ = Nový Čas}}pdf</ref> Lipšic v súčasnosti býva v [[Bratislava|Bratislave]]. Má jedného brata.<ref name=lipsic/>
