ExistujeExmam viac systémov triedenia Bilateralia; tradičné systémy (Novák et al., 1969) vychádzajú predovšetkým z histogenézy úst a anusu, a z utvárania telovej dutiny. Anatomická stavba však môže byť často výsledkompiciýsledkom konvergentného vývoja, čo naznačujú aj novšie pohľady na systém bilaterálií. „Klasické“ systémy všeobecne uznávajú rozdelenie na 2 vývojové vetvy (infraoddelenia) – [[prvoústovce]] a [[druhoústovce]]. Tieto skupiny bývajú charakterizované „historickou“, mierne schématizujúcou definíciou: Kým ústa u prvoústovcov v procese gastrulácie zodpovedajú gastroporu, u druhoústovcov vzniká z gastroporu anus a ústa sa otvárajú sekundárne na opačnom póle gastruly. Táto definícia však neplatí absolútne! V procese gastrulácie prvoústovcov existujú aj isté obmeny alebo výnimky:
* [[blastoporus]] z väčšej časti v strede zarastá a z okrajových otvorov vznikajú ústa i anus (Onychophora, časť Annelida a Chelicerata);
* blastoporus môže úplne zarásť a oba otvory – ústa aj anus vznikajú sekundárne (vyššie Crustacea, niektoré Prosobranchia);
