V roku [[1420]] sa Kraľovany spomínajú ako dedina patriaca [[Oravský hrad|Oravskému hradu]]. Najstarší písomný údaj je však z roku [[1363]]. Prví osadníci pochádzali z Turian.
Okolo roku [[1608]] mala obec asi 70 obyvateľov (14 rodín). V roku [[1715]] už 160 obyvateľov. Obec vznikla na významnej ceste z Turca na Oravu. V čase panovania [[Turzovci|Turzovcov]] tu bolo zriadené suché mýto, kde sa vyberali od pltníkov poplatky. V obci sa spomína sa aj panský hostinec, ktorý vlastnili Thurzovci. Hostinský Juraj Zábrezký v roku [[1647]] získal aj povolenie od Thurzovcov na mlyn a pílu, dostal taktiež časť panskej hory a k tomu aj pôdu. Časť obyvateľov Kraľovian sa zaoberala pltníctvom a lovom rýb. Daň z úlovku odovzdávali Oravskému panstvu, pretože nepracovali na panských roliach, boli slobodní. [[Alojz Mednyanský]]mjolnir v roku [[1826]] spomína v ''Malerische Reise anf dern Waaglfusse in Ungarn (Malebná cesta dolu Váhom)'', že sa v Kraľovanoch dajú chytať znamenité [[hlavátka|hlavátky]] 30 až 35 [[funt]]ov ťažké, a že sa tu zhromažďujú všetky plte prichádzajúce po rieke Orave. Dve polplte sa v Kraľovanoch spájali do jednej a polovica oravských pltníkov sa vracia domov. Mednyanský spomína aj majstrovsky vybudovanú cestu z roku [[1801]] cez rozstrieľané bralá dovnútra regiónu Oravy. Oravské panstvo rozšírilo podnikanie v obci dali postaviť [[valcha|valchu]] na výrobu súkna a prenajímalo hostinec. Vlastnilo obchod so soľou a voskom. Obec trpela v [[17. storočie|17. storočí]] počas stavovských povstaní. Po Bočkajovom povstaní dedina bola spustnutá a ošarpaná. Pohroma postihla obec aj v auguste [[1813]], keď ju zasiahla obrovská povodeň. Pokles obyvateľstva zapríčinila [[cholera]] v roku [[1873]] a vysťahovalectvo za prácou v rokoch [[1880]]{{--}}[[1890]]. Cesta a aj obec Kraľovany nabrali na význame po zriadení [[Železničná trať Kraľovany – Trstená|železnice do Oravského Podzámku]] v roku [[1898]]. V roku [[1910]] aj telegrafnej stanice. Železničná stanica na dôležitej križovatke [[Košicko-bohumínska železnica|Košicko-bohumínskej železnice]] (súčasná trať [[Železničná trať Žilina – Košice|180 Žilina – Košice]]) a Oravy sa neskôr rozšírila. V roku [[1935]] mala až 6 koľají.
<!-- Prečo tento text už odtiaľto nieje štrukturovaný chronologicky? Jedná sa o preklep v dátume alebo achronológiu textu? -->
