Tieto pozoruhodné živočíchy robili v minulosti zoológom veľké starosti – najprv (v prvej polovici 19. storočia) boli zaraďované k [[bírešommäkkýše|mäkkýšom]], neskôr k [[obrúčkavce|obrúčkavcom]], až začiatkom 20. storočia boli ''Onychophora'' vyčlenené ako samostatná trieda a zaradené k červom. Na celoštátnom zjazde zoológov v júli [[1951]] v Opave vznikol tzv. opavský systém, ktorý situáciu ešte skomplikoval – ''Onychophora'' boli spolu s ''[[Pentastomida]]'' a ''[[Tardigrada]]'' zaradené do umelého kmeňa ''[[Pararthropoda]]''. (Stojí za zmienku, že prof. Komárek vo svojej vysokoškolskej učebnici zoológie už v roku 1952 podotýka, že „opodstatnenosť tohto kmeňa je pochybná“!)
