Nervová sústava je rebríčkovárebríčkov á. Embryonálne sa zakladá na povrchu (čo platí aj pre iné skupiny živočíchov, vrátane stavovcov), druhotne klesá do svaloviny, kde je lepšie chránená. Zo zdvojeného cerebrálneho ganglia vybiehajú smerom do tela nervové povrazce, ktoré tvoria okolohltanovúokolo hltanovú obrúčku, a potom v každom [[somit]]e pár ganglií, spojených komisúrou. Receptory sú dobre vyvinuté hlavne u pohyblivých dravých druhov – majú tykadlá, palpyp alpy, obrvenéodkurvené čuchové senzilysencicy a oči, ktoré môžu byť ploché, jamkové, ale i komorové. Druhy bez očí (dážďovky) tiež reagujú na svetlo – v koži majú rozptýlené jednotlivé fotoreceptorické bunky.
