Lorentzova transformácia bolibola poprvýkrát objavená a publikovaná [[Joseph Larmor|Josephom Larmorom]] v roku 1897. V poradí prvá verzia transformácie bola ale publikovaná už v roku 1890 Hendrikom Lorentzom. Svoju konečnú verziu publikoval ten istý autor v roku 1899 a 1904. Larmorove a Lorentzove konečné [[rovnica|rovnice]] neboli zapísané v modernej symbolike a forme, ale boli [[algebra|algebraicky]] ekvivalntné tým, ktoré publikoval v roku (1905) Henri Poincaré, francúzsky matematik, ktorý ich upravil, aby dal týmto štyrom rovniciam koherentnú a konzistentnú formu, v ktorej ich poznáme dnes. Obaja, Larmor aj Lorentz, objavili, že transformácia rešpektuje [[Maxwellove rovnice]] [[elektromagnetizmus|elektromagnetizmu]]. [[prírodný zákon|Prírodné zákony]] sú [[symetria (fyzika)|symetrické]] vzhľadom k Lorentzovej transformácii, to znamená, že ak na ne aplikujeme Lorentzovu transformáciu, nezmenia sa.
