Mesto sa nachádza v centrálnejokrajovej časti [[Slovensko|strednéhozápadného Slovenska]], na východnom okraji Trenčianskeho kraja. Mesto leží približne v strede [[Hornonitrianska kotlina|Hornonitrianskej kotliny]], z východu ho ohraničuje pohorie [[Vtáčnik (pohorie)|Vtáčnik]] a [[Žiar (pohorie)|Žiar]], zo západnej [[Malá Magura]]. Kotlinou preteká rieka [[Nitra (rieka)|Nitra]], ktorá prechádza západným okrajom Prievidze. Cez mesto preteká tiež rieka [[Handlovka]], ktorá sa do Nitry vlieva za mestom (medzi [[Koš]]om, [[Opatovce nad Nitrou|Opatovcami]] a [[Laskár (Nováky)|Laskárom]]). Stred mesta leží v nadmorskej výške 280 m.
