Kvaternión
↓ × → | 1 | i | j | k |
---|---|---|---|---|
1 | 1 | i | j | k |
i | i | −1 | k | −j |
j | j | −k | −1 | i |
k | k | j | −i | −1 |
Tabuľka násobenia kvaterniónov. Prvok vľavo sa násobí prvkom hore. Platí a pre , . |
Kvaternióny[1] (z lat. quaterniōn – štvorica)[2] sú v matematike nekomutatívnym rozšírením poľa komplexných čísel do štyroch rozmerov.[3][4] Zvyčajne sa zapisujú v podobe
kde koeficienty sú reálne čísla a 1, i, j, k sú základné vektory alebo základné prvky.[5]
Prvýkrát kvaternióny opísal William Rowan Hamilton v roku 1843.[6][7][3] Najprv boli považované za nevhodné a umelo vykonštruované objekty, pretože porušovali komutatívny zákon, ab = ba, postupne ale našli uplatnenie tak v teoretickej fyzike, ako aj v aplikovanej matematike (hoci sa často ich použitiu možno za určitú cenu vyhnúť pomocou vektorov). V skutočnosti je medzi kvaterniónmi a štvorrozmernými vektormi principiálny rozdiel: operácia delenia je medzi dvoma kvaterniónmi definovaná, zatiaľ čo medzi dvoma vektormi táto operácia vôbec neexistuje.
Definícia
upraviťZatiaľ čo komplexné čísla sú vytvorené z reálnych pridaním prvku i spĺňajúceho i2 = −1, kvaternióny sú vytvorené pridaním prvkov i, j a k tak, že sú splnené nasledujúce vzťahy.
Každý kvaternión je lineárnou kombináciou prvkov 1, i, j a k, čo znamená, že ich možno zapísať ako a + bi + cj + dk kde a, b, c a d sú reálne čísla.
Príklad
upraviťNech
Potom (pri násobení sa využívajú vzťahy uvedené vyššie)
Základné vlastnosti
upraviťMnožina kvaterniónov sa v matematike typicky označuje písmenom (podľa objaviteľa Hamiltona).
Kvaternióny sú asociatívna podielová algebra nad telesom reálnych čísel. Je na nich definované (pravé a ľavé) delenie a ako množina spolu so sčítanim, násobením a delením tvorí teleso. Je nekomutatívne, jeho centrum je .
Pre kvaternión definujme jeho konjugáciu ako . Platí, že súčin je nezáporné reálne číslo a je rovné nule iba pre nulový kvaternión .
Inverzný prvok ku kvaterniónu je kvaternión (delenie reálnym číslom je definované po zložkách).
Norma kvaterniónu h sa definuje ako . Násobenie zachováva normu, t. j. pre kvaternióny h,q platí . Z toho vyplýva, že množina kvaterniónov normy 1 tvorí grupu. Táto množina je topologická sféra a ako Liova grupa je izomorfná (Jediné sféry, ktoré sú aj Liove grupy, sú a ).
Grupa automorfizmov kvaterniónov je izomorfná s - grupou ortogonálnych matíc typu (3,3) s jednotkovým determinantom. Prvku pridadíme automorfizmus , kde a pre . Podobne grupa všetkých automorfizmov a anti-automorfizmov je izomorfná s grupou (grupou ortogonálnych matíc typu (n,n)).
Algebra kvaterniónov je izomorfná s Cliffordovou algebrou .
Príklady využitia
upraviťRotácia v R^3
upraviťKaždý kvaternión môžeme napísať v tvare , kde a , kde chápeme ako vektor v . Pre ľubovoľný rýdzo imaginárny kvaternión a ľubovoľný kvaternión platí, že je opeť rýdzo imaginárny (t. j. vektor) a zobrazenie je rotácia v . Môžeme sa obmedziť na jednotkové kvaternióny . Potom platí:
- rotácia okolo osi o uhol je reprezentovaná kvaterniónom , kde je jednotkový vektor v smere osi o (otáča sa v kladnom smere, ak sa pozeráme smerom k o).
Ku každej rotácii prislúchajú 2 jednotkové kvaternióny a . To okrem iného dokazuje, že trojrozmerná sféra je 2:1 nakrytie .
Zároveň je to najjednoduchší spôsob, ako rotáciu okolo nejakej osi v spočítať (ak je napríklad z neznámych dôvodov nie príliš známy).
Rotácia v R^4
upraviťKvaternióny môžeme prirodzene stotožniť s prvkami priestoru . Pre ľubovoľnú dvojicu jednotkových kvaterniónov je zobrazenie rotácia v . Každej rotácii prislúchajú takto práve dve dvojice jednotkových kvaterniónov a . To objasňuje štruktúru grupy : plynie z toho hneď, že .
Platónske telesá v štvorrozmernom priestore
upraviťPomocou kvaterniónov možno nájsť niektoré platónske telesá v štvorrozmernom priestore. Prvým faktom, ktorý je potrebné si uvedomiť je, že žiadne platónske teleso sa nezmení, ak ho pootočíme tak, že každý vrchol prejde do vrcholu iného. Potom je potrebné si všimnúť, že ak máme štvorrozmerný vektor (a,b,c,d) a priradíme mu kvaternión , potom ak sadu takých vektorov (kvaterniónov) vynásobíme jednotkovým kvaterniónom, tak sa všetky tieto vektory iba otočia. (Sú násobené jednotkovým kvaterniónom, takže sa nezmení ich veľkosť, len smery, a to lineárne.) Potom si všimneme, že v kvaterniónoch existujú konečné grupy uzavreté voči násobeniu, ktoré majú nasledujúce členy:
- všetky permutácie (±1, 0, 0, 0) (8 členov)
- predchádzajúca grupa + 16 štvoríc (±½, ±½, ±½, ±½)
- predchádzajúca grupa + všetky párne permutácie ½(±1, ±φ, ±1/φ, 0).
Pre každú z týchto grúp potom platí, že ak násobíme členy grupy medzi sebou, výsledkom je opäť prvok danej grupy. To ale znamená, že každá grupa predstavuje vrcholy nejakého platónskeho telesa vo štvorrozmernom priestore! To preto, že práve vtedy, keď ide o platónske teleso, je splnená vlastnosť, že pri otočení daného telesa tak, aby sa vrchol dostal do vrcholu (čomu práve násobenie jednotkovými kvaterniónmi z danej grupy zodpovedá), zostane teleso rovnaké.
Referencie
upraviť- ↑ kvaternión. In: Slovník cudzích slov (akademický) [online]. Bratislava: Jazykovedný ústav Ľ. Štúra SAV, 2005, [cit. 2023-12-23]. Dostupné online.
- ↑ quaternion. In: Collins English Dictionary [online]. [Cit. 2023-12-23]. Dostupné online.
- ↑ a b ZLATOŠ, Pavol. Lineárna algebra a geometria. Bratislava : Fakulta matematiky, fyziky a informatiky UK, 2011. 808 s. Dostupné online. S. 691 – 714.
- ↑ Kvaternióny [online]. Bratislava: Katedra aplikovanej informatiky FMFI UK, [cit. 2023-12-23]. Dostupné online.
- ↑ CURTIS, Morton L.. Matrix groups. New York : Springer, 1987. (2. ed., 2. print.) ISBN 978-0-387-96074-6. S. 10.
- ↑ On Quaternions; or on a new System of Imaginaries in Algebra. Letter to John T. Graves, 17 October 1843.
- ↑ ROZENFELʹD, Boris Abramovich. The history of non-euclidean geometry: Evolution of the concept of a geometric space. [s.l.] : Springer, 1988. Dostupné online. ISBN 9780387964584. S. 385.
Pozri aj
upraviťIné projekty
upraviť- Commons ponúka multimediálne súbory na tému Kvaternión